pair Quiz Online

1 / 95

1. Resolwer to urządzenie służące do:

Uzyskania informacji na temat prędkości i kierunku obrotu koła

Pomiaru przyspieszenia robota

Dekodowania informacji zapisanej w postaci magnetycznej

Uzyskania informacji o położeniu kątowym osi przegubu

2 / 95

2. Enkoder magnetyczny to urządzenie służące do:

Pomiaru przyspieszenia robota

Uzyskiwania informacji na temat prędkości i kierunku obrotu koła

Chwytania elementów (mocuje się je na końcu efektora manipulatora)

Dekodowania informacji zapisanej w postaci magnetycznej

3 / 95

3. Odometria to:

Metoda określania położenia robota mobilnego w przestrzeni bazująca na enkoderach w kołach

Nauka o różnicach w budowie robotów ze względu na środowisko działania urządzenia

Przyrząd do pomiaru odległości przebytej przez robota

Czujnik zapachowy

4 / 95

4. Czym mierzymy temperaturę?

termotronem

termoskopem

termoelementem

5 / 95

5. Który z poniższych protokołów nie jest protokołem przemysłowym?

UDP

Profibus

Net bus

6 / 95

Jaki język jest najczęściej stosowany w programowaniu PLC?

drabinkowy LD (Ladder Diagram)

.

7 / 95

7. Jak wykonywane są instrukcje w sterowniku PLC?

krokowo

cyklicznie >10min

cyklicznie

8 / 95

Wczesne sterowniki PLC nie realizowały:

Przetwarzania sygnałów analogowych

Zależności czasowych

Przetwarzania sygnałów cyfrowych

9 / 95

9. Podstawową strukturą w regulacji automatycznej jest:

ujemne sprzężenie zwrotne

dodatnie sprzężenie zwrotne

struktura równoległa

10 / 95

10. W układzie regulacji sygnał błędu:

może wynosić zero

nigdy nie wynosi zero

zawsze wynosi zero

11 / 95

11. Uchyb jest

Wejściem układu sterującego

Wejściem całego układu

Wyjściem całego układu

12 / 95

Wzór na sygnał wyjściowy (w układzie zamkniętym) regulatora: //układ zamknięty, czyli ze sprzężeniem zwrotnym

e=u-y

e=y_zadane-y

e=u+y

e=calka(u+y)dt

13 / 95

13. Uchyb regulacji to:

różnica pomiędzy wejściem obiektu a wartością zadaną

różnica pomiędzy wartością zadaną a wyjściem obiektu

różnica pomiędzy wejściem a wyjściem obiektu

różnica pomiędzy wyjściem obiektu a jego wartością w chwili końcowej

14 / 95

14. W układzie regulacji automatycznej wejściem regulatora jest.

nimanicjuz

a. sygnał uchybu (e(f) – sygnał uchybu sterowania/regulacji)

15 / 95

15. W układzie automatycznej regulacji wejściem obiektu jest:

uchyb regulacji

wyjście regulatora

wartość zadana jego wyjścia

16 / 95

16. Uchyb ustalony w układzie nie określa jego:

dziwne to

a. zapasu stabilności b. zachowania się w czasie regulacji //uchyb ustalony występuje po upłynięciu czasu regulacji (źródło: Horla

17 / 95

17. Układ regulacji z otwartą pętlą sprzężenia zwrotnego to układ w którym: .

obiekt regulacji jest podłączony na wejściu regulatora

b. sygnał zadany jest wejściem regulatora //regulator nie ma informacji o wyjściu układu (y)

uchyb regulacji jest wejściem regulatora

18 / 95

18. Uchyb nadążania URA (układ regulacji automatycznej), w przypadku regulacji stałowartościowej, można

wprowadzenie członu całkującego //człon całkujący sprowadza uchyb ustalony dokładnie do 0

zwiększenie wzmocnienia //wzrost wzmocnienia zmniejsza uchyb ustalony, ale nie do zera, w przypadku gdy wystąpią zakłócenia (źródło: Horla – „Podstawy Automatyki” s.50). W przypadku wystąpienia błędu nadążania, przy regulatorze P, współczynnik wzmocnienia należy dobrać optymalnie (zwiększyć lub zmniejszyć) w zależności od danej sytuacji (źródło: Horla – „Podstawy Automatyki” s.80).

19 / 95

19. Metoda doboru nastaw regulatorów to:

metoda Nyquista

metoda Taylora

metoda Zieglera-Nicholsa

20 / 95

20. Kryterium stabilności Nyquista opiera się na analizie:

asd

charakterystyki amplitudowo - fazowej układu otwartego.

21 / 95

21. Które z poniższych zdań jest prawdziwe:

duża wartość przeregulowania powoduje dużą wartość uchybu w stanie ustalonym

krótki czas regulacji powoduje małe przeregulowanie

duża wartość uchybu w stanie ustalonym powoduje dużą wartość całkowego kryterium regulacji

dużą wartość całkowego kryterium regulacji powoduje duże przeregulowanie

22 / 95

22. Które z poniższych zdań jest prawdziwe:

duża wartość przeregulowania powoduje dużą wartość uchybu w stanie ustalonym

dużą wartość całkowego kryterium regulacji powoduje duże przeregulowanie

duża wartość uchybu w stanie ustalonym powoduje dużą wartość całkowego kryterium regulacji

krótki czas regulacji powoduje małe przeregulowanie

23 / 95

23. W URA, dla układu z obiektem stabilnym, wzrost wzmocnienia powoduje:

a. polepszenie dokładności i pogorszenie zapasu stabilności //Uchyb ustalony jest odwrotnie proporcjonalny do współczynnika wzmocnienia. Im lepsza (tj. większa) dokładność, tym mniejszy uchyb ustalony. Wzrost wzmocnienia powoduje zmniejszenie uchybu,więc im większe wzmocnienie tym większa dokładność.

asdasd

24 / 95

24. Które z wymienionych wielkości należą do parametrów nastawialnych uniwersalnych regulatorów

czas zdwojenia,

wzmocnienie

czas wyprzedzenia,

25 / 95

25. Jeżeli w URA zostanie zastosowany regulator, który poszerzy pasmo przenoszenia to wpłynie to na:

a. skrócenie czasu regulacji (99,9%)

asd

26 / 95

26. Pętla histerezy:

Jest elementem regulatorów PID

Opisuje regulator dwustanowy

Występuje w każdym systemie dynamicznym

Oznacza ujemne sprzężenie zwrotne w układzie automatycznej regulacji

27 / 95

27. Klasyczny regulator PID jest regulatorem:

liniowym lub nieliniowym zależnie od sterowanego obiektu

liniowym

nieliniowym

liniowym lub nieliniowym zależnie od podstaw

28 / 95

28. Czy kontroler PID zawiera człon całkujący?

Tak

Nie

Czasami

29 / 95

29. Ile parametrów nastawimy w regulatorze typu PID:

trzy

zależy od konkretnego regulatora PID

jeden

30 / 95

30. W regulatorze typu PID:

Wszystkie człony połączone są równolegle

Wszystkie człony połączone są szeregowo

Człony P i I połączone są szeregowo, a D równolegle

Człony P i D połączone są równolegle, a I szeregowo

31 / 95

Algorytm regulacji PD należy stosować, gdy:

przebiegi sygnałów w układzie są szybkie - o dużej częstotliwości

asd

32 / 95

32. Czy sterując wejściem można zdestabilizować układ zamknięty z członem PID?

zależy

tak

nie

33 / 95

33. Człon proporcjonalny jest członem:

drugiego rzędu

zerowego rzędu

pierwszego rzędu

34 / 95

34. Człon oscylacyjny jest członem:

zerowego rzędu

pierwszego rzędu

drugiego rzędu

35 / 95

35. Spośród podstawowych członów dynamicznych zjawisko rezonansu może zachodzić w:

tylko w członie oscylacyjnym.

asd

36 / 95

36. Człon inercyjny I-go rzędu to:

model matematyczny układów wspólny dla specyficznych układów o dowolnej naturze fizycznej,

inna nazwa czwórnika elektrycznego

37 / 95

37. Identyfikując człon inercyjny I rzędu wyznaczamy:

dwa parametry // wzmocnienie statyczne k, stałą czasową T

jeden parametr

trzy parametry

38 / 95

38. Podczas aproksymacji obiektu regulacji obiektem inercyjnym II rzędu z opóźnieniem musimy wyznaczyć:

trzy parametry // wzmocnienie statyczne k, stałą czasową T1 i T2. źródło s.16

cztery parametry

dwa parametry

39 / 95

39. Odpowiedź skokowa obiektu inercyjnego I rzędu jest funkcją:

rosnącą

niemalejącą

malejącą

40 / 95

40. Odpowiedź skokowa obiektu różniczkującego z inercją jest funkcją:

malejącą

rosnącą

stałą

41 / 95

41. Odpowiedź skokowa obiektu różniczkującego jest funkcją:

zwykle komentowane odpowiedzi sa poprawne

rosnącą

malejącą

stałą //dla idealnego, sygnał wygasza się momentalnie, razem z ustaniem impulsu

42 / 95

42. Odpowiedź skokowa członu całkującego ma wartość:

Rosnącą

Malejącą

Stałą

43 / 95

43. Odpowiedzią obiektu całkującego jest funkcją:

Rosnącą

Stałą

Malejącą

44 / 95

44. Czy na podstawie znajomości odpowiedzi impulsowej możemy wyznaczyć model układu?

tylko całkujący

nie

tak //jest to główne, praktyczne zastosowanie odpowiedzi impulsowej

45 / 95

45. Czy można wyznaczyć model uproszczony obiektu na podstawie jego wykresu odpowiedzi skokowej?

tylko dla obiektu całkującego

tak

nie

46 / 95

46. Obiekt liniowy jest stabilny jeżeli:

jego odpowiedź impulsowa zanika do zera

jego warunki początkowe są zerowe

jego odpowiedź skokowa nie ma oscylacji

jego sygnał wejściowy jest ograniczony

47 / 95

47. Odpowiedź skokowa stabilnego systemu liniowego:

nie wiadomo, zależy to od warunku początkowego

ustala się na stałej wartości

maleje do zera

zawsze rośnie, lecz nie szybciej niż wykładniczo

48 / 95

48. Która z metod nawigacji wózków AGV obsługujących ESP(elastyczne systemy produkcyjne) jest najmniej dokładna:

metoda sonarowa

metoda GPS

metoda laserowa

49 / 95

49. Najdokładniejszą metodą nawigacji jest metoda

Sonarowa

GPS

Laserowa

50 / 95

50. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?

metoda laserowa

metoda pętli indukcyjnej

metoda żyroskopowa

51 / 95

51. Która z metod nawigacji AGV jest najmniej dokładna?

metoda żyroskopowa

metoda laserowa

metoda sonarowa

52 / 95

52. Proste zadanie kinematyki polega na:

Wyznaczeniu wektora trajektorii współrzędnych wewnętrznych robota znając współrzędne trajektorii chwytaka

Wyznaczeniu trajektorii współrzędnych wewnętrznych robota znając współrzędne trajektorii chwytaka

Wyznaczeniu trajektorii chwytaka znając wewnętrzne współrzędne trajektorii robota

53 / 95

53. Rozwiązanie prostego zadania kinematyki dla zadanego robota polega na wyznaczeniu:

wyznaczeniu nastaw w przegubach dla danego położenia punktu pracy we współrzędnych zewnętrznych

współrzędnych zewnętrznych punktu pracy dla zadanego wektora współrzędnych naturalnych //(wewn.)

trajektorii punktu pracy

54 / 95

54. Rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki dla zadanego robota polega na:

wyznaczeniu wektora współrzędnych wewnętrznych dla końcowego punktu pracy

wyznaczeniu trajektorii współrzędnych wewnętrznych dla znanej trajektorii chwytaka

55 / 95

55. Rozwiązanie odwrotnego zadania kinematyki dla zadanego robota polega na wyznaczeniu:

Współrzędnych zewnętrznych punktu pracy, dla zadanego wektora współrzędnych wewnętrznych

Wyznaczenie nastaw w przegubach dla danego położenia punktu pracy we współrzędnych:

Trajektorii punktu pracy

56 / 95

56. Robot typu antropomorficzny to robot o konfiguracji odcinka regionalnego:

OOO

OOP

OPO

57 / 95

57. Robot sferyczny ma regionalny odcinek łańcucha kinematycznego notowany jako:

POP

OOP

OPP

58 / 95

58. Robot typu sferyczny to robot o konfiguracji odcinka regionalnego:

OOO

OOP

OPO

59 / 95

59. Robot typu kartezjański to robot o konfiguracji odcinka regionalnego:

PPP

OPO

OOO

60 / 95

60. Robot cylindryczny jest robotem o konfiguracji:

OOP

POO

OPP

61 / 95

61. Robot typu cylindryczny to robot o konfiguracji odcinka regionalnego:

OOO

OPO

OPP

62 / 95

62. Robot typu Scara to robot o konfiguracji odcinka regionalnego:

OOP

OPO

OOO

63 / 95

63.Robot IRB 1400 jest robotem o konfiguracji

kartezjańskiej

antropomorficznej

sferycznej

64 / 95

64. Robot IRB1400 to robot:

b. (?) Monolityczny złożony //dyskusja nadal trwa (...)c. (?) Modułowy dymensyjny //dymensyjny oznacza to samo co złożony

a. Monolityczny prosty

d. Modułowy prosty

65 / 95

65. Robot PR-02 to robot:

modułowy prosty

monolityczny prosty

modułowy dymensyjny

66 / 95

66. Robot programowany przez tzw. uczenie należy do robotów:

III generacji

Prostych

II generacji

67 / 95

67. Każdy obiekt liniowy:

jest obiektem z czasem ciągłym

jest stabilny

spełnia zasadę superpozycji

68 / 95

Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u'(t) jest:

liniowy, statyczny, z czasem dyskretnym

nieliniowy, statyczny, z czasem dyskretnym

nieliniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym

liniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym

69 / 95

69. Obiekt opisany równaniem różniczkowym y(t)=u’(t)*u(t) jest

nieliniowy, dynamiczny, z czasem ciągłym

nieliniowy, statyczny, z czasem dyskretnym

liniowy, statyczny, z czasem dyskretnym

liniowy, dynamiczny z czasem ciągłym

70 / 95

70. Stacjonarny system dynamiczny:

Posiada ujemne sprzężenie zwrotne

Może być opisywany równaniem różniczkowym //to w przypadku systemów z czasem ciągłym. W przypadku systemów z czasem dyskretnym opis stanowią równania różnicowe

Spełnia zasadę superpozycji

Jest stabilny

71 / 95

71. W układzie dynamicznym z czasem ciągłym wyjście jest splotem:

.

a. wejścia i charakterystyki impulsowej //przy zerowych warunkach początkowych

72 / 95

72. Stabilność liniowego układu dynamicznego oznacza:

ograniczoną odpowiedź na ograniczone wejście //BIBO

zerową odpowiedź na ograniczone wejście

stałą odpowiedź na ograniczone wejście

73 / 95

73. Każdy system BIBO (bounded input, bounded output) stabilny:

jest systemem dynamicznym

przy nieograniczonym wyjściu daje nieograniczone wejście

żadna z powyższych odpowiedzi

przy nieograniczonym wyjściu daje nieograniczone wejście

74 / 95

74. Charakterystyki częstotliwościowe układu dynamicznego [pokazują/] pozwalają bezpośrednio określić:

zależność przesunięcia fazowego i wzmocnienia od pulsacji

wzmocnienie i przesunięcie fazowe w funkcji częstotliwości,

75 / 95

75. Badając charakterystyki częstotliwościowe układu, na jego wejście podajemy wymuszenie sinusoidalne o:

Stałej amplitudzie i stałej pulsacji

Zmiennej amplitudzie i stałej pulsacji

Zmiennej amplitudzie i zmiennej pulsacji

Stałej amplitudzie i zmiennej pulsacji //badana jest zmienność amplitudy i przesunięcia fazowego sygnału wyjściowego układu, w zależności od wymuszenia w postaci sygnału sinusoidalnego o różnych (zmiennych) parametrach częstotliwości (pulsacji)

76 / 95

76. Transformata Laplace’a przekształca funkcję rzeczywistą zmiennej rzeczywistej w:

funkcję rzeczywistą zmiennej zespolonej

funkcję zespoloną zmiennej rzeczywistej

funkcję rzeczywistą zmiennej rzeczywistej

funkcję zespoloną zmiennej zespolonej

77 / 95

77. Na czym polega korzyść z zastosowania transformaty Laplace'a?

sprowadza równania zespolone do rzeczywistych

przekształca splot w iloczyn

pozwala na analizę obiektów dyskretnych

pozwala na analizę obiektów nieliniowych

78 / 95

78. Transmitancja operatorowa to:

rodzaj opisu dynamiki //stosunek transformaty Laplace’a sygnału wyjścia do transformaty Laplace’a sygnału wejścia

.

79 / 95

79. Transmitancja jest zdefiniowana tylko dla:

Układów liniowych i nieliniowych

Układów liniowych

Układów nieliniowych

Układów dyskretnych

80 / 95

80. Podaj warunek konieczny i wystarczający stabilności asymptotycznej układu liniowego.

Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego mają ujemną część rzeczywistą (leżą w lewej półpłaszczyźnie zmiennej zespolonej)

a

81 / 95

81. Układ ma transmitancję G(s)=k/((1+sT1)(1-sT2)s. Układ ten jest:

niestabilny,

a

82 / 95

82. Pomiar temperatury czujnikiem Pt100 w zakresie (0-400)°C wykorzystano przetwornik pomiarowy w standardzie (4-20)mA. Wykonano pomiar tego prądu i uzyskano wynik 12.00 mA, stąd wynika, że …

400 °C

200 °C //zakres [4-20], więc przestrzeń to 16. 12 to połowa (12 = 8 + 4), więc wynik 200*C

100 °C

300 °C

83 / 95

83. W pomiarach przemysłowych dla sygnałów ciągłych (analogowych) nie stosuje się standardu:

(0-5) V

(0-20) mA

(0-10) V

84 / 95

84. Robot IRB 1400 potrzebuje m = 3 współrzędnych aby ustawić ramię na jednej płaszczyźnie. Ile wynosi stopień redundancji dla tego zadania?

4 3 //liczba stopni swobody(iss) IRB 1400 = 6. Wzór: redundancja = iss – m. Obliczenia: 6 – 3 = 3

2

85 / 95

85. Jeśli robot IRB 1400 wykonuje zadania przemieszczania w jednej płaszczyźnie (do opisania trajektorii chwytaka potrzeba m=4 współrzędnych zewnętrznych) to:

jego stopień redundancji dla tej klasy trajektorii wynosi 4

jego stopień redundancji dla tej klasy trajektorii wynosi 2

jego stopień redundancji dla tej klasy trajektorii wynosi 1

86 / 95

86. Jeśli robot posiada 1 przegub 4 klasy i 5 przegubów 5 klasy to jego liczba stopni swobody wynosi:

Pięć

Siedem // 6* (1+5) - ( 14 + 55 ) = 36 - 29 = 7

Sześć

87 / 95

87. Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 2 przeguby 5 klasy, to jego ruchliwość wynosi:

4

5

8 6 // 6(2+2) - (24 + 2*5) = 24 - 18 = 6

88 / 95

88. Robot ma 2 przeguby 4 klasy i 3 przeguby 5 klasy. jaka jest ruchliwość?

siedem //(65 - 24 - 3*5 = 7)

pięć

sześć

trzy

89 / 95

89. Ile maszyna ma stopni swobody jeśli ma 3 przeguby 5 klasy i 2 przeguby 4 klasy

4

6 a. 7 //(65 - 24 - 3*5 = 7)

8

90 / 95

90. Robot ma 2 przeguby klasy 4 i 2 przeguby 5 klasy. Jaka jest jego manewrowość?

a. 0 //6(4-1) - ((24)+(2*5))=18 – 18 = 0

a

91 / 95

91. Jeśli robot posiada 2 przeguby 4 klasy i 4 przeguby 5 klasy, to jego liczba stopni swobody wynosi:

osiem

siedem

sześć

92 / 95

92. Robot o dwóch modułach klasy IV i dwóch klasy V ma ile stopni swobody?

8

4

6

93 / 95

93. Jeśli robot posiada 3 przeguby 4 klasy i 4 przeguby 5 klasy to jego liczba stopni swobody wynosi

6

10

8

94 / 95

94. Ile stopni swobody ma robot o 1 przegubie klasy 3 i 3 przegubach klasy 5?

sześć

siedem

osiem

pięć

95 / 95

95. Jeśli robot posiada 1 przegub 4 klasy i 2 przeguby 5 klasy to jego ruchliwość wynosi:

cztery

dwa

trzy